1891年11月，企業家鮑伯·沃克·史密斯（Bob Walker Smith）與阿爾伯特·伊迪（Albert Eadie）收購了位於雷迪奇（Redditch）亨特恩德（Hunt End）的 George Townsend & Co.。Townsend 是一家擁有近 50 年歷史的知名針具製造商，並於當時開始生產腳踏車。
兩人獲得合約，為米德爾塞克斯（Middlesex）恩菲爾德（Enfield）的皇家兵工廠提供精密零件。為了慶祝這筆重要訂單，他們將事業改名為 Enfield 製造有限公司，並將 鮑伯 ·沃克·史密斯 設計的第一台自行車命名為 Enfield。次年，他們的自行車更名為 Royal Enfield，並推出了「Made Like A Gun」商標。
鮑伯·沃克·史密斯設計了公司第一輛機動車輛，稱為「四輪腳踏車」（quadricycle），由兩個堅固的自行車車架組成，搭載 1.5 匹馬力的 De Dion 引擎。公司正式更名為 Enfield Cycle Co. Ltd.，並沿用此名稱長達 70 年。
Royal Enfield 踏入賽車領域，首次參加「首屆 1000 英里耐力賽」。該比賽從倫敦出發，經過愛丁堡再返回倫敦，這場長途比賽大大說服了英國大眾，相信機動交通工具的可靠性與實用性。
第一台 Royal Enfield 摩托車誕生，由 鮑伯·沃克·史密斯 和法國人 朱爾·戈比耶（Jules Gobiet）設計，並於倫敦的 Stanley Cycle Show 上發表。這款車配備 1.5 匹馬力的引擎，安裝於轉向頭前方，後輪則由長皮帶驅動。
Royal Enfield 首款 V 型雙缸車，搭載瑞士製 297cc Motosacoche 引擎，在倫敦的 Stanley Cycle Show 發表。隔年該車在多項賽事中取得亮眼成績，包括 John O’Groats 到 Lands End Trial 耐力賽。
英國捲入第一次世界大戰，公司最大排氣量的摩托車–770cc 6 匹馬力 V 型雙缸，優先投入生產。在戰爭期間，公司為英國、比利時、法國、美國與俄羅斯帝國軍隊提供摩托車。
不斷研發帶來了 8 款新車型，其中包含運動型 351–Royal Enfield 首款 350cc 頂置汽門四行程摩托車，並搭載腳踏排檔裝置。另有一款特別的 225cc 二行程「Ladies Model」女仕車型，也正式推出。
Redditch 佔地 18 英畝的廠區發生大火。公司自有的消防隊奮力撲救，成功阻止了整座工廠被大火吞沒。
Royal Enfield 將過時的平板式油箱改為馬鞍式油箱，也是最早將前叉系統改為中置彈簧樑式前叉的製造商之一。
這十年間，公司推出多達 11 款車型，從 225cc 二行程 Model A 到 976cc V 型雙缸 Model K，另有 350cc 與 500cc 的側置汽門與頂置汽門乾式油底殼車型同步問世。
傳奇車款 Bullet 誕生。1932 年 11 月於倫敦 Olympia 摩托車展首次亮相，共推出 250cc、350cc 與 500cc 三種版本，皆搭載斜置式引擎、雙端口汽缸頭、腳踏式換檔裝置與高壓縮比活塞。
創辦合夥人兼共同總經理鮑伯·沃克·史密斯（Bob Walker Smith）逝世。他的兒子法蘭克·史密斯少校（多年來與父親共同擔任總經理）接管，全面掌控 Enfield Cycle 公司。
開創性的 Model Z「Cycar」上市。專為通勤族設計，搭載 148cc 二行程引擎與全封閉引擎護罩及腿部護板，保護騎士免受惡劣天候影響
500cc Bullet 隨 Model JF 發表而大幅革新，配備直立式引擎與四閥汽缸頭，並可特別訂製搭載銅製汽缸頭的運動版。
第二次世界大戰期間，Royal Enfield 生產大量軍用摩托車、自行車、發電機與防空砲預測器。其中最具代表性的，是代號「Flying Flea」的 125cc Airborne 摩托車。這款 126cc 二行程車可裝入特製降落傘吊架，隨傘兵空降至敵軍後方。
The post-war 350cc Bullet prototype, with radical oil-damped swinging arm rear suspension, is previewed in the Colmore Cup Trial of February 1948. Two Bullets form part of the victorious British Trophy team in the 1948 ISDT (International Six Days Trial), held in Italy. Both their riders win gold medals.
戰後的 350cc Bullet 原型車，搭載革命性的油壓後搖臂懸吊，於 1948 年 2 月的 Colmore Cup 試驗賽首次亮相。同年義大利舉辦的 ISDT 國際六日耐力賽中，兩台 Bullet 成為英國冠軍隊的一員，兩名騎手雙雙奪下金牌。
Royal Enfield 明星車手強尼·布列頓（Johnny Brittain）騎乘 350cc Bullet（HNP 331），贏得享譽盛名的蘇格蘭六日耐力賽冠軍。
Madras Motors 接獲印度陸軍的訂單，採購 500 輛 350cc Bullet。這批摩托車於 1953 年初自雷迪奇（Redditch）運抵印度，因堅固耐用又容易維護而大獲成功。
雷迪奇（Redditch）總部與印度的 Madras Motors 合作，共同成立「Enfield India」，並於接近馬德拉斯（Madras）的蒂魯沃蒂尤爾（Tiruvottiyur）開始建設專屬工廠
蒂魯沃蒂尤爾（Tiruvottiyur）工廠啟用，Bullet 開始以授權方式在印度生產。最初車輛以組裝套件形式自英國運送，再於馬德拉斯（Madras）工廠組裝。至年底共生產 163 輛 Enfield India Bullet。
強尼·布列頓（Johnny Brittain）再度騎乘 Bullet 奪下蘇格蘭六日耐力賽冠軍，並同時拿下英國越野賽總冠軍。英國推出 250cc Crusader 車款，擁有 13 匹馬力，採用單體式引擎設計與交流發電機搭配線圈點火系統。
經典的 Continental GT Café Racer 隆重登場，獲得極大讚譽。一組記者成功於 24 小時內，騎乘此車從約翰歐·格羅茲（John O’Groats）抵達蘭茲角（Lands End），並完成銀石（Silverstone）賽道 8 圈。GT 配備玻璃纖維油箱、低把手、後移腳踏、賽車坐墊、轉速錶及上揚排氣管。
在年初時，Royal Enfield 僅剩下 250cc Continental GT 與 736cc Interceptor 兩款車型持續生產。隨後位於雷迪奇（Redditch）的工廠關閉，廠區出售給開發商，而 Interceptor 的生產則持續於靠近 Bradford on Avon 的 Upper Westwood 地下工廠進行，直到 1970 年 6 月最終停產。
Enfield India 開始將 350cc Bullet 出口至英國與歐洲，隨著經典摩托車愛好者群體逐漸壯大，銷量快速成長。
全新 24 匹馬力的 500cc Bullet 上市，主要鎖定出口市場，提供 Classic、Deluxe 與 Superstar 三種版本。
Enfield India 推出了全球首款的柴油動力摩托車 - Enfield Diesel。搭載高效燃油的 325c.c. 引擎，並以標準 Bullet 車架打造。
商用車與拖拉機製造商 Eicher 集團收購了 Enfield India Limited。Eicher 自 1948 年起便已在印度設立根基，並將公司更名為 Royal Enfield Motors Limited。
四十輛 Royal Enfield 摩托車成功挑戰卡東拉山口（Khardung La，世界上海拔最高的可通行山口），為征服全球最艱難地形的壯舉樹立典範，並成為後來 Himalayan Odyssey 年度遠征的範本。
借助奧地利 AVL 公司的設計技術，Royal Enfield 在拉賈斯坦邦（Rajasthan）齋浦爾（Jaipur）附近的新工廠開始生產全新 350cc 全鋁省油 Bullet 引擎，稱為 A350。。
印度陸軍通信兵團（賈巴爾普爾 Jabalpur）的摩托車特技隊 The Daredevils 創下紀錄：201 名士兵騎乘 10 輛 350cc Bullet 排出「人體金字塔」，並行駛超過 200 公尺，刷新世界紀錄。
Thunderbird 巡航車正式推出，配備自 1960 年以來 Royal Enfield 首次使用的 5 速變速箱。超過 1000 輛不同年代的 Royal Enfield 摩托車齊聚 Redditch，參加 Royal Enfield 車主俱樂部「Redditch Revisited」活動。
Electra X，一款搭載 500cc 全鋁合金引擎的出口版 Bullet 上市。復古風格的 Bullet Machismo 在 TNS Autocar 調查中被評為最佳巡航車。
Royal Enfield 在印度慶祝成立 50 週年，推出紀念版 Thunderbird 與 Bullet Electra 車型，並出版紀念圖文書《The Legend Rides On》。
Thunderbird Twinspark 在印度正式發表，搭載全新 Unit Construction Engine (UCE)。同時 Royal Enfield 開始出口 Classic 500（印度首款 500cc EFI、符合歐盟三期法規的摩托車）至歐洲市場。
500cc UCE 引擎在印度上市，復古風格的 Classic 系列迅速成為經典，銷售快速增長。
Royal Enfield 在全球推動首屆「One Ride」騎行活動，之後固定於每年四月第一個星期日舉辦。公司同時於印度 Oragadam 收購 50 英畝土地，並首次舉辦騎行活動穿越尼泊爾邊境，名為「Tour of Nepal」。
Royal Enfield 發表首款高速巡航車 Thunderbird 500。新 Oragadam 工廠建設持續進行，同時 Tiruvottiyur 工廠創下新生產紀錄，滿足 113,000 輛摩托車銷售需求。
Oragadam（泰米爾納德邦）工廠正式投產，配備自動化噴漆系統，成為 Royal Enfield 未來全球擴張的核心
開發出首款量產 café racer 的48年後，全新推出的 Continental GT 搭載 Harris Performance 設計的搖籃式車架與 535cc UCE 引擎，成為眾多客製化車型的起點。
Royal Enfield 在印度推出全新零售體驗，於新德里 Khan Market 開設首家專屬店。
公司收購英國知名摩托車設計與製造公司 Harris Performance，以強化工程與產品設計能力。
Royal Enfield 北美分公司在美國威斯康辛州密爾瓦基成立，這是品牌在印度以外的首個直營分銷子公司。
Royal Enfield Himalayan，品牌首款探險車型問世。搭載全新 411cc 單凸輪軸引擎與長行程懸吊，專為勇於探索的騎士打造，應對各種道路和野外環境。
全新的 Royal Enfield 技術中心在英國萊斯特（Leicester）附近的布朗廷索普（Bruntingthorpe）測試場啟用，超過 100 位工程師、設計師與測試人員進行研發與長期產品策略規劃。
第三座工廠於印度清奈 (Chennai) 附近的瓦蘭瓦達加爾 (Vallam Vadagal) 投產，這座世界級工廠專門生產 Royal Enfield 350cc 車型。
全新 650cc Interceptor 與 Continental GT 雙車型於義大利米蘭 (Milan) 的 EICMA 機車展以及印度果阿 (Goa) 的 Rider Mania 發表。同年，品牌在果阿巴加 (Baga) 開設首家 Royal Enfield Garage Café。
Royal Enfield 發布 Classic 500 Pegasus，向二戰時期的 Royal Enfield Flying Flea 致敬。新車於英國達克斯福德 (Duxford) 的帝國戰爭博物館 (Imperial War Museum) 發表，全球僅限量 1000 輛（具獨立編號），其中 250 輛分配至印度市場，並在 3 分鐘內售罄。
來自美國加州的 18 歲賽車手凱拉·里瓦 (Cayla Riva) 在猶他州博納維爾鹽灘 (Bonneville Salt Flats) 的 Speed Week 中創下時速 157.053 英里 (約 253 公里/小時) 的新陸地速度紀錄。她所駕駛的 Continental GT 650 雙缸經過 S&S Cycle 引擎調校與 Harris Performance 車架特別打造，專為挑戰博納維爾而設計。
汲取 1930 年代後期 1140cc KX V 型雙缸的設計靈感，838cc KX Concept V-twin 展現英國技術中心 (UK Technology Centre) 設計團隊的實力。採用帶有一體式頭燈的哥德式前叉與單槍後避震，於 EICMA 車展發表時成為全場焦點。
由 11 位印度陸軍與 Royal Enfield 騎士組成的隊伍，騎乘 Himalayan 攀登至海拔 5,540 公尺的喀喇崑崙山口 (Karakoram Pass)，儘管積雪險峻、氣溫低於零下 30 度仍成功登頂，寫下摩托車首度抵達此處的紀錄。同年發表 Bullet Trials Works Replica 500，向 1950 年代 Johnny Brittain 無敵的越野比賽座駕致敬。
Interceptor 650 榮獲印度年度摩托車大獎，同時也在 Times Auto Awards、Autocar 以及 Bike India 分別奪下年度最佳摩托車與兩輪車輛大獎；並被泰國評選為最佳現代經典中量級車款，以及英國 MCN 頒發的年度最佳復古車。
500cc UCE 引擎正式停產，最後一款車型為限量版 Classic 500 Tribute Black。同時，Royal Enfield 在阿根廷布宜諾斯艾利斯 (Buenos Aires) 設立新的 CKD 組裝產線，並由阿根廷總統阿爾貝托·費爾南德斯 (Alberto Fernández) 出席開幕典禮。
Make-It-Yours (MIY)，一項獨特的摩托車個性化專案正式上線。顧客可在 Royal Enfield App、官網或門市下訂車時，自行配置車款。Meteor 350 巡航車在印度隆重發表並廣受好評，配備全新底盤與引擎，並搭載全新的 Royal Enfield Tripper 導航裝置。
Royal Enfield 慶祝騎乘 120 週年。
